루덴스코드 Blog

무척 간단하다.

% -------------------- M File Start --------------------
% Impulse Function
% n0, n1, n2

function [x,n] = impseq(n0,n1,n2)

n = [n1:n2];
x = [(n-n0) == 0];

% -------------------- M File End --------------------


% -------------------- M File Start --------------------
% Step FUnction
% n0, n1, n2
% n(from n1 to n2), compare with n0
% if n0


function [x,n] = stepseq(n0,n1,n2)

n = [n1:n2];
x = [(n-n0) >= 0];
% -------------------- M File End --------------------



---------- 기타 다음과 같은 명령어 실습 ----------
n=[0:20];
x1 = n.*(stepseq(0,0,20)-stepseq(10,0,20));
x2 = 10*exp(-0.3*(n-10).*(stepseq(10,0,20)-stepseq(20,0,20)));
x=x1+x2;


%% plot / Graph Command
th=0:0.5:2*pi
x=sin(th)+i*cos(th);
subplot(2,2,4):stem(phase(x));
subplot(2,2,3):stem(abs(x));
subplot(2,2,2):stem(imag(x));
subplot(2,2,1):stem(real(x));

사용자 삽입 이미지



x=[0 0 0 1 0 0 0];
h=[1 2 3 4 5 6 7];
y=conv(x,h);


Matlab DSP 실습시간 자료
http://electoy.tistory.com/9
JelicleLim

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유투브 동영상에서 루빅스 큐브를 맞추는 로봇 영상을 봤다. 큐브 자체는 간단히 섟여있었지만 그것을 간파하고 저렇께 짧은 시간에 맞출수 있다는 것이 놀랍다. 무슨 알고리즘을 쓴 걸까?


로봇 자체를 만드는 것은 어려운 일은 아니다. 그런데 큐빅 퍼즐을 푸는 알고리즘, 그게 궁금하다...


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사용자 삽입 이미지

나사(NASA)에서 달표면 탐사용 로봇으로 ATHLETE 라 불리는 로봇을 보여주었다. 로봇은 6개의 발을 가지고 있으며 왠만큼 불규칙한 표면이라도 잘 움직일 수 있도록 되어 있다. 6개의 발에 각각 달린 구동부는 지형의 특수성 때문에 탐사가 어려운 지역을 최대한 줄일수 있게 되어 있다.

로봇의 바퀴는 그 자리에서 360도 회전이 가능하며 각 방향에 카메라와 센서들이 부착되어 있어 진행방향에 장애물 인식이 가능하고, 회피도 용이하다. 6개의 바퀴와 다리는 단지 잘 움직이기 위한 것만은 아니다. 6개의 다리는 일종의 병렬로봇구조를 가지고 움직인다. 6개의 다리는 6개의 손처럼 그 몸체에 올려지는 물체를 운반하거나 조작할 수 있다. 보통 로봇암(Robot-Arm)은 관절과 링크로 구성되는 직렬형 로봇 구조를 가진다 직렬구조는 조작이 간편하고 프로그램이 용이한 반면 각 구동부에 설치되는 구동장치(모터 등)때문에 많은 제한을 가지게 된다. 병렬로봇은 그러한 부분을 보완한다.

프로그램과 구조해석에 어려움이 있지만, 모터를 장치 하단에 부착함으로 팔의 주어지는 힘을 불필요한 곳에 낭비하지 않게 할 수 있다. 그리고 여러대의 모터를 병렬로 이용하므로 더 큰 힘을 발휘할 수 있다.

로봇의 동영상을 첨부한다.


[Via MAKE]

NASA의 달 표면을 돌아다니는 6족 로봇 ATHLETE - 병렬로봇
http://jeliclelim.tistory.com/99
JelicleLim (2007.11.08)

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